“Have you ever done [X]?”, you can ask a question of this nature quite literally by using the noun for a generic event: 「こと」（事） and 「ある」.
Examples
- 日本に行ったことはある？
Have you ever gone to Japan? (lit: Is there an event (where you) went to Japan?) - カラオケで歌を歌ったことはない。
(I) have never sung song at Karaoke. (lit: There is no event (where I) sang song at Karaoke.) - お好み焼きは、食べたことがなかったけど、日本に行った時にやっと食べました。
(I) had never eaten okonomiyaki but (I) finally ate (it) when (I) went to Japan.
(lit: There was no event (where I) ate okonomiyaki but finally ate when went to Japan.)
日本に行ったことはありますか？
スミスさん、
メール、ありがとうございます。英語を練習したいと書きましたが、まだ自信があまりないので、返事を日本語で書きます。私は、東京の北にある川口市という所に住んでいます。東京に行ったことはありますか？人がいっぱいで、とても忙しい所です。それで、おいしいレストランがたくさんあります。お好み焼きやもんじゃ焼きを食べたことはありますか？もんじゃ焼きは東京で有名ですよ。
スミスさんは、アメリカに住んでいますか？私は、まだアメリカに行ったことはありませんが、いつかニューヨークやLA（エル・エー）で観光したいと思っています。だから、英語を勉強していますが、なかなか難しくてまだ分からないことがいっぱいあります。
一緒に頑張って勉強しましょう！
真理子
Smith-san,
Thank you for the email. I wrote that I wanted to practice English but I don’t have much self-confidence yet so I will write the reply in Japanese. I live in a place called Kawaguchi-shi north of Tokyo. Have you ever gone to Tokyo? There are a lot of people and it’s a very busy place. And then, there are lots of tasty restaurants. Have you ever eaten things like Okonomiyaki and Monjayaki? Monjayaki is famous in Tokyo.
As for Smith-san, are you living in America? As for me, I have not yet been to America but I’m thinking I want to go sight-seeing to places like New York and LA. That’s why I’m studying English but it’s pretty difficult and there’s still a lot of things I don’t understand.
Let’s work hard together and study!
Mariko